Robotik 1 - Einführung In Die Robotik, Vorlesung, WS17/18 podcast

Robotik 1 - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS17/18

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The Action Catalyst

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Beyond Basketball: Championship Lessons for Success, with Tyler Summitt (Leadership, Sports, Personal Development, Business) 28:47

13 dagen geleden28:47

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28:47

Tyler Summitt, son of legendary coach Pat Summitt, as well as the Co-Founder of Pat Summitt Leadership Group , shares the group’s mission, the story of Pat’s humble beginnings, the art of mastering full executive decision making in 90 second or less, the "secret sauce" to Pat’s leadership, what she definitely didn’t understand about, but learned from, a 5-year-old’s soccer game, how to visualize winning in a (very, very) highly detailed way, the key component that gets you to over a 90% success rate, and the answer to the mystery of just who is “Trish”? Mentioned in this episode: This episode is brought to you by Pat Summitt Leadership Group. Pat Summitt Leadership Group…

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#Hochschulbildung #Bildung #Vorlesung #Informatik #Korrektheit #Berechnungskomplexität #Syntax #Semantik #Grammatiken #Mastertheorem #Graphen #Video #Karlsruher Instituts Für Technologie KIT #KIT

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Robotik 1 - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS17/18

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28: Robotik I - Einführung in die Robotik, Übung, WS 2017/18, 05.02.2018 1:14:03

7 years geleden1:14:03

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28 | 0:00:00 Starten 0:01:06 Aufgabe 1: Symbolische Planung mit STRIPS 0:06:37 Aufgabe 1.1: Aktionssequenz angeben 0:12:39 Aufgabe 1.2: Planungsoperator erstellen 0:17:00 Aufgabe 1.3: Planungsoperator anwenden 0:20:34 Aufgabe 2: Implementierung von A* 0:21:18 Aufgabe 2.1: Simox installieren 0:23:01 Aufgabe 2.2: Skeleton-Code kompilieren 0:25:29 Aufgabe 2.4: Lösung in C++ 0:45:05 Aufgabe 3: Implementierung von RRT* 1:06:23 Übersicht: Frameworks 1:13:20 Übersicht: Software…

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27: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18, 01.02.2018 1:28:27

7 years geleden1:28:27

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27 | 0:00:00 Starten 0:00:14 Inhalt der heutigen Vorlesung 0:02:43 Aufnahme der Demonstration 0:06:50 Schnittstellen zum Vormachen 0:15:32 Erfassung der menschlichen Bewegung 0:23:00 Marker-basierte optisch-passive Bewegungserfassung 0:28:28 Marker-basierte optisch-aktive Bewegungserfassung 0:29:32 IMU - basierte Bewegungserfassung 0:32:15 Mechanische Bewegungserfassung 0:35:31 Magnetische/ akustische Bewegungserfassung 0:37:09 Master Motor Map (MMM) Framework 0:44:13 Marker-lose optische Bewegungserfassung 0:47:08 Skeleton Tracking 0:48:11 Segmentation and Tracking 0:50:48 Multimodale Interaktionen für PdV 0:53:59 Lernen einer Fähigkeit 1:03:50 Segmentierung von Demonstrationen 1:06:27 Aufgabensegmentierung: Idee 1:08:34 Hierarchische Aufgabensegmentierung 1:11:43 Aufnahme einer Demonstration 1:13:08 Level 1 : Semantische Segmentierung 1:15:48 Bewegungscharakteristik Heuristik: Gleitendes Fenster 1:17:08 Rekursive Suche 1:19:44 Bewegungscharakteristik Heuristik 1:21:24 Evaluation der Segmentierung 1:26:06 Demonstrationsverarbeitung 1:27:16 Aktionsrepräsentation auf Trajektorienebene…

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26: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18, 29.01.2018 1:17:39

7 years geleden1:17:39

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26 | 0:00:00 Starten 0:00:32 Symbolische Planung - Herkunft 0:07:29 Symbolische Planung - Problemstellung 0:11:05 STRIPS 0:19:23 STRIPS: Aktionen 0:26:48 STRIPS: Suche im Zustandsraum 0:30:27 Interaktive Programmierverfahren 0:50:27 Programmieren durch Vormachen (PdV) 0:53:42 Lernen durch Beobachtung des Menschen 1:03:07 Hauptherausforderungen in PdV…

Robotik 1 - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS17/18

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25: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18, 25.01.2018 1:29:03

7 years geleden1:29:03

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25 | 0:00:00 Starten 0:00:09 Roboterprogrammierung 0:00:26 Inhalt 0:01:41 Motivation 0:08:41 Interaktive Programmierung 0:18:26 Roboterprogrammierung 0:19:08 Roboterprogrammierverfahren 0:27:04 Abstraktionsgrad der Programmierung 0:30:05 Direkte Programmierung 0:54:42 Textuelle Programmierverfahren 0:58:49 Hybride Verfahren 1:00:55 Graphische Roboterprogrammierung 1:04:41 Virtuelles Teach-in 1:06:54 Roboteraktionsrepräsentation mittels Statecharts 1:10:19 Graphische Modellierungsformalismen 1:13:30 Statecharts 1:17:57 Erweiterte Statecharts für Roboterprogrammierung 1:19:09 Erweiterung des Harel Statechart Formalismus am H2T 1:21:48 Statechart Erweiterungen 1:25:39 Graphischer Statechart Editor in ArmarX 1:28:28 Symbolische Planung…

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24: Robotik I - Einführung in die Robotik, Übung, WS 2017/18, 22.01.2018 41:40

7 years geleden41:40

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24 | 0:00:00 Starten 0:01:21 HSI Farbraum 0:03:38 Aufgabe 1 0:12:18 Farbwerte 0:14:45 Anwendung 0:18:30 Aufgabe 3 0:25:22 Aufgabe 2 0:28:23 OpenCV Canny Edge Detection 0:33:24 Aufgabe 4 0:40:29 OpenCV Morphologische Operatoren

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23: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18, 18.01.2018 1:16:41

7 years geleden1:16:41

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23 | 0:00:00 Starten 0:01:52 Motivation: Farbsegmentierung 0:03:36 Morphologische Operatoren 0:05:16 Morphologische Operatoren: Erosion 0:09:31 Diletation 0:11:17 Öffnen & Schließen 0:13:19 Canny-Kantendetektor 0:15:17 Canny-Kantendetektor: Algorithmus 0:18:54 Canny-Kantendetektor: Non-Maximum Suppresion 0:20:29 Canny-Kantendetektor: Schwellwertverfahren 0:23:10 Tiefenkameras 0:26:19 Stereo Vision 1 0:27:53 Stereo Vision 3 0:31:00 Time of Flight 0:33:09 Structured Light 0:35:24 Visual Servoing 0:38:15 Visual Servoing-Systemaufbau 0:38:59 Visual Servoing - Verfahren 0:40:22 Positionsbasiertes Visual Servoing 0:42:17 Bildbasiertes Visual Servoing 0:42:39 Visiual Servoing für ARMAR-3 0:44:35 Positionsbasiertes Visual Servoing auf ARMAR-III 0:47:01 Ausührung von Manipulationsaufgaben 0:49:21 Punktwolken 0:52:22 Normalenschätzung in 3D Punktwolken 0:54:28 Registrierung von Punktwolken 0:55:46 Iterative Closest Point 0:59:11 RANSAC (Random Sample Consensus) 1:04:14 Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) 1:08:46 LOCO-Manipulation Affordances…

Robotik 1 - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS17/18

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22: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18, 15.01.2018 1:22:58

7 years geleden1:22:58

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22 | 0:00:00 Starten 0:00:48 Bildpräsentation 0:01:57 Beispiel: Bildpräsentation bei rc visard 160 0:03:07 Inhalt 0:03:49 Bildgenerierung: Lochkamera 0:06:23 Koordinatensysteme 0:11:38 Kameraparameter 0:13:58 erweitertes Kameramodell 0:24:13 Intrinsische und Extrinsische Kameraparameter 0:26:58 Kamerakalibrierung 0:35:30 Kamerakalibrierung 0:36:16 Filteroperationen 0:48:51 Medianfilter 0:54:15 Gauß-Filter 0:57:02 Filter – Prewitt 1:00:49 Filter – Sobel 1:09:46 Hauptmerkmale des LoG-Operators 1:14:45 Segmentierung 1:17:57 Einschub: Probleme von Lichtverhältnissen…

Robotik 1 - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS17/18

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21: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18, 11.01.2018 1:18:55

7 years geleden1:18:55

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21 | 0:00:00 Starten 0:00:09 Griffplanung mit medialen Achsen 0:04:35 Analyse der Querschnitte der medialen Achsen 0:08:37 Analyse der gefundenen Cluster 0:11:29 Beispiel: Analyse der medialen Achse 0:12:22 Heuristiken zur Erzeugung von Griffhypothesen I 0:16:49 Ergebnisse: Qualität des Griffs (Kraftschluss) 0:19:08 Ergebnisse: Effizienz 0:23:21 Zusammenfassung 0:24:20 Erweiterungen 0:27:41 Greifen mit ARMAR 0:30:04 ARMAR – Objektmodellierung 0:33:11 ARMAR – Grasping Pipeline 0:34:05 Software 0:35:01 Robotik I – Bildverarbeitung in der Robotik 0:38:39 Bildverstehen 0:57:31 Roboception: rc visard 65 – Bin picking application 0:59:32 Bildpräsentation 1:03:40 Datenmenge 1:04:58 Bildpräsentation – Auflösung 1:07:58 Bildpräsentation - RGB Farbraum 1:12:16 Bildpräsentation: HSI nach RGB…

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20: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18, 08.01.2018 1:27:35

7 years geleden1:27:35

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20 | 0:00:00 Starten 0:00:11 Suchraum beim Greifen 0:04:00 Objektklassen für das Greifen 0:14:38 Aktuelle Algorithmen zur Griffsynthese 0:18:02 Griffsynthese durch Vorwärtsplanung 0:26:40 Griffqualität (Kraftschluss-Metrik) 0:29:17 Grasp Wrench Space 0:31:37 Zufalllsbasierte Vorwärts-Greifplanung 0:40:17 Griffsynthese auf Objektteilen 0:47:39 Greifplanung mit Formprimitiven 0:51:21 Greifen bekannter Objekte: Ein Box-basierter Ansatz 0:55:57 Decomposition Algorithm 1:00:51 Erzeugen von Griffhypothesen: Von Boxen zu Griffen 1:02:39 Evaluation 1:07:00 Evaluation auf ARMAR-III 1:13:18 Greifplanung mit Superquadriken 1:17:04 Griffplanung mit Medialen Achsen…

Robotik 1 - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS17/18

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19: Robotik I - Einführung in die Robotik, Übung, WS 2017/18, 18.12.2017 1:10:37

7 years geleden1:10:37

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19 | 0:00:00 Starten 0:00:44 Greifplanung - Aufgaben 0:01:55 Aufgabe 1: Reibungsdreiecke 0:04:01 Kontaktmodelle 0:11:35 Kraftvektoren am Rand 0:19:18 Aufgabe 2: Grasp Wrensch Space 0:39:01 Aufgabe 3: Kraftgeschlossenheit 0:43:01 Greifmatrix in 3D 0:48:27 Linearer Spann (Lineare Hülle) 0:58:48 epsilon-Metrik 1:02:02 Aufgabe 3: Mediale Achsen…

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18: Robotik I - Einführung in die Robotik, Übung, WS 2017/18, 14.12.2017 1:11:16

7 years geleden1:11:16

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18 | 0:00:00 Starten 0:00:28 Überblick: Aufgaben zur Bewegungsplanung 0:01:18 Aufgabe 1: Voronoi-Diagramme 0:16:28 Aufgabe 2: Linesweep-Verfahren 0:25:08 Aufgabe 3: RRT* 0:35:58 Aufgabe 4: A*-Algorithmus 0:58:56 Aufgabe 5: Potenialfelder

Robotik 1 - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS17/18

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17: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18, 11.12.2017 1:28:01

7 years geleden1:28:01

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17 | 0:00:00 Starten 0:02:49 Motivation Grasping bei ARMAR 0:11:46 Motivation: 3S-Objektmodelle mit Griffen 0:28:55 Cutosky Grifftaxanomie 0:40:02 Greifanalyse und Greifsynthese 0:50:11 Wichtige Faktoren für die Generierung von Griffen bzw. Griffhypothesen 0:55:09 Fingerspitzengriff - Modell 1:03:30 Wrenchvektor 1:07:17 Gleichgewichtsgriff 1:14:34 Kraftgeschlossene Griffe 1:19:30 Anzahl benötigter Kontatktpunkte…

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16: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18, 07.12.2017 1:11:40

7 years geleden1:11:40

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16 | 0:00:00 Starten 0:00:09 Bewegungsplanung 0:00:36 Pfadplanung für mobile Roboter: 2 Probleme 0:00:56 A*-Algorithmus 0:06:03 A*-Algorithmus: Beispiel 0:16:07 A*-Algorithmus: Eigenschaften 0:17:30 Inhalt 0:17:49 Potentialfeld-Methode 0:18:21 Potentialfelder 0:21:41 Potentialfeld: Hindernis-Beispiel 0:25:11 Potentialfelder: Beispiel 0:26:26 Potentialfelder: Lokale Minima 0:27:34 Bewegungsplanung für Manipulatoren 0:28:33 Grundlagen der Bewegungsplanung: Begriffsbildung 0:30:14 Probabilistic Roadmaps (PRM) 0:40:00 Dynamic Roadmaps (DRM) 0:46:09 Distance Aware Dynamic Roadmap (DA-DRM) 0:48:37 Rapidly-exploring Random Trees (RRTs) 0:54:01 Bidirektionale RRTs 0:56:18 Constrained RRT 0:59:19 RRT* 1:03:45 Vergleich RRT und RRT* 1:05:45 Enge Passagen 1:07:53 Dynamic Domain RRT…

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15: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18, 04.12.2017 1:25:01

7 years geleden1:25:01

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15 | 0:00:00 Starten 0:00:31 Inhalt 0:01:24 Bewegungsplanung: Motivation 0:06:29 Grundlagen der Bewegungsplanung: Problemstellung 0:17:22 Einführung: Arbeitsraum 0:18:11 Einführung: Konfigurationsraum C 0:20:27 Arbeitsraum vs. Konfigurationsraum 0:25:29 Grundlagen der Bewegungsplanung: Definitionen (1) 0:25:54 Grundlagen der Bewegungsplanung: Definitionen(2) 0:26:54 Grundlagen der Bewegungsplanung: Definitionen(3) 0:27:59 Grundlagen der Bewegungsplanung: Definitionen(4) 0:29:01 Grundlagen der Bewegungsplanung: Begriffsbildung (1) 0:31:55 Grundlagen der Bewegungsplanung: Begriffsbildung (2) 0:33:03 Grundlagen der Bewegungsplanung: Begriffsbildung (3) 0:34:29 Grundlagen der Bewegungsplanung: Begriffsbildung (4) 0:35:16 Grundlagen der Bewegungsplanung: Problemklassen I 0:36:55 Grundlagen der Bewegungsplanung: Problemklassen II 0:40:01 Pfadplannung für mobile Roboter 0:49:21 Pfandplanung für mobile Roboter: 2 Problem 0:49:40 Voronoi-Diagramme 0:51:31 Voronoi-Diagramm: Konstruktion I 0:51:49 Voronoi-Diagramm: Konstruktion II 0:52:14 Voronoi-Diagramm: Konstruktion III 0:53:34 Voronoi-Diagramm: Konstruktion IV 0:54:09 Voronoi-Diagramm: Konstruktion V 0:54:35 Voronoi-Diagramm: Konstruktion VI 0:54:38 Voronoi-Diagramm: Konstruktion VII 0:55:11 Voronoi-Diagramme: Vor- und Nachteile 0:56:45 Sichtgraphen: Konstruktion 0:58:48 Sichtgraphen: Beispiel I 1:01:13 Sichtgraphen: Beispiel II 1:01:18 Sichtgraphen: Erweiterung der Hindernisse 1:02:50 Zellzerlegung 1:04:00 Exakte Zellzerlegung 1:04:19 Exakte Zellzerlegung: Beispiel 1:09:59 Approximative Zellzerlegung 1:11:31 Approximative Zellzerlegung: Beispiel 1:13:06 Pfadplanung für mobile Roboter: 2 Problem 1:13:18 Baumsuche 1:13:21 Baumsuche: Quadtree I 1:16:00 Baumsuche: Beispiel I 1:17:04 Baumsuche: Beispiel II 1:18:01 Baumsuche: Beispiel III 1:19:04 Pfadplanung für mobile Roboter: 2 Problem 1:19:48 A* -Algorithmus…

Robotik 1 - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS17/18

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14: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18, 30.11.2017 1:28:41

7 years geleden1:28:41

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14 | 0:00:00 Starten 0:00:55 Inhalt der heutigen Vorlesung 0:02:58 Grundlagen der Bahnsteuerung: Trajektorie 0:08:06 Grundlagen der Bahnsteuerung: Problem 0:11:44 Kartesicher Raum und Gelenkwinkelraum 0:17:19 Interpolation 0:19:47 Bahnsteuerung im Gelenkwinkelraum 0:22:56 Kartesicher Raum (Continuous Path) 0:23:39 Grundlagen der Bahnsteuerung 0:26:08 Programmierung der Schlüsselpunkte 0:26:24 Programmierung der Schlüsselpunkte: Teach-In 0:30:46 Programmierung der Schlüsselpunkte: Playback 0:40:00 Interpolationsarten 0:42:16 Punkt-zu-Punkt-Steuerung (PTP) 0:53:50 Interpolation für PTP mit Rampenprofil 0:57:29 Zeitoptimale Bahn 0:58:40 Interpolation für PTP mit Sinoidenprofil 1:00:17 Interpolationsarten: Rahmen- vs. Sinoidenprofil 1:00:56 Synchrone PTP-Bahnen 1:02:19 Asynchrone PTP-Bahnen 1:04:15 Vergleich: Asynchrone und synchrone PTP-Bahnen 1:05:44 Vollsynchrone PTP-Bahnen 1:06:33 Steuerung im Kartesischen Raum 1:09:47 Linearinterpolation 1:11:19 Linearinterpolation 1:12:47 CP linear 1:13:51 Zirkularinterpolation 1:14:15 Segmentenweise Bahninterpolation 1:16:06 Beispiel: Kubische Splines 1:19:18 Approximierte Bahnsteuerung 1:20:54 PTP und CP mit Überschleifen 1:23:13 Approximation mit Polynomen 1:23:28 Bezierkurven 1:26:25 Beispiele für Bernsteinprobleme 1:26:54 Der De-Casteljau-Algorithmus…

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