15: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18, 04.12.2017

Robotik 1 - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS17/18

15 | 0:00:00 Starten 0:00:31 Inhalt 0:01:24 Bewegungsplanung: Motivation 0:06:29 Grundlagen der Bewegungsplanung: Problemstellung 0:17:22 Einführung: Arbeitsraum 0:18:11 Einführung: Konfigurationsraum C 0:20:27 Arbeitsraum vs. Konfigurationsraum 0:25:29 Grundlagen der Bewegungsplanung: Definitionen (1) 0:25:54 Grundlagen der Bewegungsplanung: Definitionen(2) 0:26:54 Grundlagen der Bewegungsplanung: Definitionen(3) 0:27:59 Grundlagen der Bewegungsplanung: Definitionen(4) 0:29:01 Grundlagen der Bewegungsplanung: Begriffsbildung (1) 0:31:55 Grundlagen der Bewegungsplanung: Begriffsbildung (2) 0:33:03 Grundlagen der Bewegungsplanung: Begriffsbildung (3) 0:34:29 Grundlagen der Bewegungsplanung: Begriffsbildung (4) 0:35:16 Grundlagen der Bewegungsplanung: Problemklassen I 0:36:55 Grundlagen der Bewegungsplanung: Problemklassen II 0:40:01 Pfadplannung für mobile Roboter 0:49:21 Pfandplanung für mobile Roboter: 2 Problem 0:49:40 Voronoi-Diagramme 0:51:31 Voronoi-Diagramm: Konstruktion I 0:51:49 Voronoi-Diagramm: Konstruktion II 0:52:14 Voronoi-Diagramm: Konstruktion III 0:53:34 Voronoi-Diagramm: Konstruktion IV 0:54:09 Voronoi-Diagramm: Konstruktion V 0:54:35 Voronoi-Diagramm: Konstruktion VI 0:54:38 Voronoi-Diagramm: Konstruktion VII 0:55:11 Voronoi-Diagramme: Vor- und Nachteile 0:56:45 Sichtgraphen: Konstruktion 0:58:48 Sichtgraphen: Beispiel I 1:01:13 Sichtgraphen: Beispiel II 1:01:18 Sichtgraphen: Erweiterung der Hindernisse 1:02:50 Zellzerlegung 1:04:00 Exakte Zellzerlegung 1:04:19 Exakte Zellzerlegung: Beispiel 1:09:59 Approximative Zellzerlegung 1:11:31 Approximative Zellzerlegung: Beispiel 1:13:06 Pfadplanung für mobile Roboter: 2 Problem 1:13:18 Baumsuche 1:13:21 Baumsuche: Quadtree I 1:16:00 Baumsuche: Beispiel I 1:17:04 Baumsuche: Beispiel II 1:18:01 Baumsuche: Beispiel III 1:19:04 Pfadplanung für mobile Roboter: 2 Problem 1:19:48 A* -Algorithmus