14: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18, 30.11.2017

Robotik 1 - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS17/18

14 | 0:00:00 Starten 0:00:55 Inhalt der heutigen Vorlesung 0:02:58 Grundlagen der Bahnsteuerung: Trajektorie 0:08:06 Grundlagen der Bahnsteuerung: Problem 0:11:44 Kartesicher Raum und Gelenkwinkelraum 0:17:19 Interpolation 0:19:47 Bahnsteuerung im Gelenkwinkelraum 0:22:56 Kartesicher Raum (Continuous Path) 0:23:39 Grundlagen der Bahnsteuerung 0:26:08 Programmierung der Schlüsselpunkte 0:26:24 Programmierung der Schlüsselpunkte: Teach-In 0:30:46 Programmierung der Schlüsselpunkte: Playback 0:40:00 Interpolationsarten 0:42:16 Punkt-zu-Punkt-Steuerung (PTP) 0:53:50 Interpolation für PTP mit Rampenprofil 0:57:29 Zeitoptimale Bahn 0:58:40 Interpolation für PTP mit Sinoidenprofil 1:00:17 Interpolationsarten: Rahmen- vs. Sinoidenprofil 1:00:56 Synchrone PTP-Bahnen 1:02:19 Asynchrone PTP-Bahnen 1:04:15 Vergleich: Asynchrone und synchrone PTP-Bahnen 1:05:44 Vollsynchrone PTP-Bahnen 1:06:33 Steuerung im Kartesischen Raum 1:09:47 Linearinterpolation 1:11:19 Linearinterpolation 1:12:47 CP linear 1:13:51 Zirkularinterpolation 1:14:15 Segmentenweise Bahninterpolation 1:16:06 Beispiel: Kubische Splines 1:19:18 Approximierte Bahnsteuerung 1:20:54 PTP und CP mit Überschleifen 1:23:13 Approximation mit Polynomen 1:23:28 Bezierkurven 1:26:25 Beispiele für Bernsteinprobleme 1:26:54 Der De-Casteljau-Algorithmus